Étapes générales de connexion de la carte de commande de mouvement au servomoteur :
1. Initialiser les paramètres
Initialiser les paramètres avant le câblage.
Sur la carte de contrôle : sélectionnez le mode de contrôle ; Effacer les paramètres PID à zéro ; Désactivez le signal d'activation par défaut lorsque la carte de contrôle est sous tension. Enregistrez cet état et assurez-vous qu'il est dans cet état lorsque la carte contrôleur est à nouveau sous tension.
Sur le servomoteur : régler le mode de contrôle ; Les paramètres activent le contrôle externe ; Rapport de démultiplication de la sortie du signal de l'encodeur ; Définissez la relation proportionnelle entre le signal de commande et la vitesse du moteur. En général, il est recommandé que la vitesse de conception maximale dans le fonctionnement servo corresponde à la tension de commande de 9V. Par exemple, Panasonic est réglé sur une tension de 1 V correspondant à la vitesse, la valeur d'usine est de 500, si vous êtes seulement prêt à laisser le moteur sous 1000 tr/min, alors, réglez ce paramètre sur 111.
2. Câblage
Éteignez la carte de contrôle et connectez la ligne de signal entre la carte de contrôle et le servo. Les lignes suivantes doivent être connectées : ligne de sortie analogique de la carte de commande, ligne de signal d'activation, ligne de signal d'encodeur de la sortie servo. Mettez le moteur et la carte de commande (et le PC) sous tension après avoir vérifié qu'il n'y a pas d'erreur de câblage. À ce stade, le moteur ne doit pas bouger et peut être facilement tourné avec une force externe, sinon, vérifiez le réglage du signal d'activation et le câblage. Faire tourner le moteur avec une force externe pour vérifier si la carte de commande peut correctement détecter le changement de position du moteur, sinon vérifier le câblage et le réglage du signal codeur.
3. Instructions d'essai
Pour un système de contrôle en boucle fermée, si la direction du signal de retour n'est pas correcte, le résultat sera désastreux. Activez le signal d'activation du servo via la carte de commande. C'est là que le servo est censé tourner à une vitesse inférieure, ce qui est la légendaire "dérive zéro". Généralement, la carte de contrôle aura des instructions ou des paramètres pour inhiber la dérive du zéro. Utilisez cette instruction ou ce paramètre pour voir si la vitesse et la direction du moteur peuvent être contrôlées par cette instruction (paramètre). Si ce n'est pas le cas, vérifiez la connexion analogique et les réglages des paramètres du mode de contrôle. Confirmez pour donner un nombre positif, une rotation positive du moteur, une augmentation du nombre d'encodeurs ; Étant donné un nombre négatif, le moteur tourne à l'envers et le nombre d'encodeurs diminue. N'utilisez pas cette méthode si le moteur a une charge et une course limitée. Le test ne donne pas de tension excessive, recommandée en dessous de 1V. Si le sens n'est pas cohérent, vous pouvez modifier les paramètres de la carte de commande ou du moteur pour les rendre cohérents.
4, inhiber la dérive zéro
Dans le processus de contrôle en boucle fermée, l'existence d'une dérive nulle affectera l'effet de contrôle dans une certaine mesure, il est donc préférable de le restreindre. Utilisez la carte de commande ou le servo pour supprimer les paramètres de dérive zéro, ajustez soigneusement, de sorte que la vitesse du moteur tende vers zéro. Étant donné que la dérive du zéro elle-même a également un certain degré d'aléatoire, il n'est donc pas nécessaire d'exiger que la vitesse du moteur soit absolument nulle.
5. Établir un contrôle en boucle fermée
Une fois de plus, le signal d'activation d'asservissement est libéré via la carte de commande et un petit gain proportionnel est entré dans la carte de commande. Quant à savoir si c'est petit, ce n'est qu'une question de ressenti. Si vous êtes vraiment inquiet, entrez la valeur minimale que la carte de contrôle peut autoriser. Activez le signal d'activation de la carte de commande et du servo. À ce moment, le moteur aurait dû être en mesure de faire un mouvement approximatif conformément aux instructions de mouvement.
6. Ajustez les paramètres en boucle fermée
Ajustez les paramètres de contrôle pour vous assurer que le moteur se déplace selon les instructions de la carte de contrôle, ce qui est un travail nécessaire, et cette partie du travail, plus expérimentée, ne peut qu'être omise ici.
