Le servomoteur est souvent utilisé dans les équipements d'automatisation, en particulier le contrôle de position. La plupart des marques de servomoteurs ont une fonction de contrôle de position. Le contrôleur envoie des impulsions pour contrôler le fonctionnement du servomoteur. Pour s'assurer que le moteur est aussi silencieux que possible, le rapport du moment d'inertie est également très important. Il peut être référencé par le nombre défini par auto-apprentissage, puis définir le gain de vitesse et le temps d'intégration de la vitesse pour garantir que le fonctionnement continu à basse vitesse et la précision de la position peuvent être contrôlés.
(1) Gain proportionnel de position
Réglez le gain proportionnel du régulateur de boucle de position. Plus la valeur de réglage est élevée, plus le gain est élevé, plus la rigidité est grande et plus le décalage de position est petit sous la même condition d'impulsion d'instruction de fréquence. Mais une valeur trop grande peut provoquer des oscillations ou un dépassement. Les valeurs des paramètres sont déterminées par le modèle de système d'asservissement spécifique et la condition de charge.
(2) Gain d'anticipation de position
Réglez le gain d'anticipation de la boucle de position. Plus la valeur définie est grande, plus le décalage de position est petit sous n'importe quelle fréquence d'impulsion d'instruction, plus le gain d'anticipation de la boucle de position est grand, plus les caractéristiques de réponse à grande vitesse du système de contrôle sont élevées, mais cela rendra la position du système oscillation instable et facile à produire. Si des caractéristiques de réponse élevées ne sont pas requises, ce paramètre est généralement défini sur 0, indiquant la plage de 0 à 100 %.
(3) gain proportionnel de vitesse
Réglez le gain proportionnel du régulateur de vitesse. Plus la valeur de réglage est élevée, plus le gain est élevé et plus la rigidité est élevée. La valeur du paramètre est déterminée en fonction du modèle de système de servocommande et de la valeur de charge spécifiques. En général, plus l'inertie de la charge est grande, plus la valeur de consigne est grande. À condition que le système ne produise pas d'oscillation, essayez de définir une valeur élevée.
(4) Constante de temps d'intégration de la vitesse
Régler la constante de temps intégrale du régulateur de vitesse. Plus la valeur de réglage est petite, plus la vitesse d'intégration est rapide. Les valeurs des paramètres sont déterminées en fonction du modèle et de la charge spécifiques du système de servocommande. En général, plus l'inertie de la charge est grande, plus la valeur de consigne est grande. À condition que le système ne produise pas d'oscillation, essayez de définir une petite valeur.
(5) facteur de filtre de retour de vitesse
Définissez les caractéristiques du filtre passe-bas du retour de vitesse. Plus la valeur est grande, plus la fréquence de coupure est basse et plus le bruit généré par le moteur est faible. Si l'inertie de la charge est importante, la valeur de consigne peut être réduite de manière appropriée. Un nombre trop grand ralentira la réponse et peut provoquer des oscillations. Plus la valeur est petite, plus la fréquence de coupure est élevée et plus la réponse de retour de vélocité est rapide. Si une réponse de vitesse plus élevée est requise, la valeur de consigne peut être réduite en conséquence.
(6) Réglage du couple de sortie maximum
Définissez la limite de couple interne du servo variateur. La valeur réglée est le pourcentage du couple nominal. À tout moment, cette limite est effective pour positionner la plage d'impulsions complète sous le mode de contrôle de position défini. Ce paramètre fournit la base au conducteur pour juger si le positionnement est terminé dans le mode de contrôle de position. Lorsque le nombre d'impulsions restantes dans le compteur d'écart de position est inférieur ou égal à la valeur définie par ce paramètre, le conducteur considère que le positionnement est terminé et le signal de commutation en place est activé, sinon il est désactivé.
En mode de contrôle de position, le signal de fin de positionnement de la position de sortie, la constante de temps d'accélération et de décélération sont définis pour représenter le temps d'accélération du moteur de {{0}} à 2 000 r/min ou le temps de décélération de 2 000 à 0 r/min. Les caractéristiques d'accélération et de décélération sont la plage de vitesse d'arrivée linéaire définie la vitesse d'arrivée en mode de contrôle sans position, si la vitesse du servomoteur dépasse cette valeur définie, le signal du commutateur d'arrivée de vitesse est activé, sinon il est désactivé. En mode contrôle de position, ce paramètre n'est pas utilisé. Peu importe le sens de rotation.
(7) Ajustez manuellement les paramètres de gain
Réglez la valeur KVP du gain proportionnel à la vitesse. Lorsque le système d'asservissement est installé, les paramètres doivent être ajustés pour que le système tourne de manière stable. Réglez d'abord la valeur KVP du gain proportionnel à la vitesse. Avant le réglage, le gain intégral KVI et le gain différentiel KVD doivent être ajustés à zéro, puis la valeur KVP est progressivement augmentée ; En même temps, observez s'il y a une oscillation suffisante lorsque le servomoteur s'arrête et ajustez manuellement les paramètres KVP pour observer si la vitesse de rotation augmente et diminue de manière évidente. Lorsque la valeur KVP est augmentée jusqu'au phénomène ci-dessus, la valeur KVP doit être réduite pour éliminer l'oscillation et stabiliser la vitesse de rotation. A ce moment, la valeur KVP est la valeur de paramètre déterminée de manière préliminaire. Si nécessaire, après le réglage KⅥ et KVD, une correction répétée peut être effectuée pour obtenir la valeur idéale.
Réglez la valeur du gain intégral KⅥ. Augmentez progressivement la valeur KVI du gain intégral, de sorte que l'effet intégral soit généré progressivement. Comme on peut le voir dans l'introduction ci-dessus au contrôle intégral, lorsque la valeur KVP est augmentée jusqu'à la valeur critique, cela produira une oscillation et une instabilité. Tout comme la valeur KVP, la valeur KVI sera réduite pour éliminer l'oscillation et stabiliser la vitesse de rotation. A ce moment, la valeur KVI est une valeur de paramètre déterminée de manière préliminaire.
Réglez la valeur KVD du gain différentiel. Le but principal du gain différentiel est de faire tourner la vitesse en douceur et de réduire le dépassement. Par conséquent, l'augmentation progressive de la valeur KVD peut améliorer la stabilité de la vitesse.
Réglez la valeur KPP du gain proportionnel à la position. Si la valeur KPP est trop ajustée, le dépassement de positionnement du moteur sera trop important lors du positionnement du servomoteur, ce qui entraînera une instabilité. A ce moment, la valeur KPP doit être réduite pour réduire le dépassement et éviter la zone d'instabilité. Cependant, il ne peut pas être réglé trop petit pour réduire l'efficacité du positionnement. Par conséquent, l'ajustement doit être soigneusement adapté.
(8) Réglage automatique des paramètres de gain
Les servocommandes modernes sont micro-informatisées et la plupart d'entre elles offrent des fonctions de réglage automatique du gain pour gérer la plupart des conditions de charge. Lors du réglage des paramètres, vous pouvez d'abord utiliser la fonction de réglage automatique des paramètres, puis régler manuellement les paramètres si nécessaire.
En fait, le réglage automatique du gain a également une option Paramètres, généralement divisés en plusieurs niveaux de réponse de contrôle, tels que réponse élevée, réponse moyenne, réponse faible, que les utilisateurs peuvent définir en fonction des besoins réels.