La grande majorité des robots industriels sont basés sur un modèle de contrôle, où il y a un modèle, il y aura des erreurs, qui doivent être calibrées. L'étalonnage des robots industriels est un processus qui intègre la modélisation, la mesure, l'identification des paramètres du robot et la compensation des erreurs.
Afin de calibrer le robot, nous devons d'abord comprendre les facteurs possibles qui causent l'erreur du robot.
Il existe de nombreux facteurs qui provoquent une erreur du robot, qui peuvent être résumés en deux catégories. L'une est la corrélation cinématique, qui comprend principalement l'erreur d'usinage, la tolérance mécanique/erreur d'assemblage, l'erreur de point zéro, l'erreur de retour du réducteur, l'erreur de rapport de décélération, l'erreur d'étalonnage, etc. La seconde est la corrélation cinématique, qui comprend principalement la masse/centre de gravité, l'inertie tenseur, force de frottement, flexibilité articulaire, flexibilité de liaison, etc.
La pratique a révélé que la base du robot sans étalonnage a généralement une erreur de 15 à 30 mm, l'extrémité centrale du TCP a une erreur de 5 à 10 mm et l'ensemble du système de robot a une erreur de 5 à 10 mm. Après l'étalonnage, la plage d'erreur du robot peut être considérablement réduite.
· Si le robot n'est pas calibré, le robot ne peut pas partager le programme et la précision est très faible et instable ;
· L'étalonnage peut améliorer la capacité du robot à faire face aux incertitudes environnementales ;
· La raison principale de la faible précision du robot est que les paramètres de conception du robot sont différents des paramètres réels, et l'étalonnage du robot est une mesure pour améliorer la précision du robot, ce qui peut souvent augmenter la précision de plusieurs ordres d'ampleur ;
· Dans le processus de développement du robot, des données suffisamment précises doivent être obtenues pour analyser et évaluer la machine statique et dynamique, et ces données sont obtenues par un ensemble complet de système d'étalonnage.
